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更新时间：2025-11-09
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大家好，今天来为大家分享行星滚柱丝杠的一些知识点，和滚珠丝杠的问题解析，大家要是都明白，那么可以忽略，如果不太清楚的话可以看看本篇文章，相信很大概率可以解决您的问题，接下来我们就一起来看看吧！
行星滚柱丝杠（滚珠丝杠）
行星滚柱丝杠。根据查询相关信息资料显示：行星滚柱丝杠是将旋转运动转化为直线运动的机构，与滚珠丝杠的结构相似，区别在于其载荷传递元件为螺纹滚柱，是线接触；而滚珠丝杠载荷传递元件为滚珠，是点接触。
行星滚柱丝杠（滚珠丝杠）
行星式齿轮减速机的传动机构是齿轮，其结构简图不用画，很简单，想象一下有一大一小两个圆，两圆同心，在两圆之间的环形部分有另外三个小圆，所有的圆中最大的一个是内齿环，其他四个小圆都是齿轮，中间那个叫太阳轮，另外三个小圆叫行星轮．伺服电机带动减速机的太阳轮，太阳轮再驱动支撑在内齿环上的行星轮，行星轮通过其与外齿环的啮合传动，驱动与外齿环相连的输出轴，就达到了减速的目的 。\x0d\x0a行星减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。\x0d\x0a在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在减速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。\x0d\x0a当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
目前世界上大规模商用的机器人，以安装等为主要工作的工业机器人，以扫地、带路和上菜等为主要工作的服务机器人，各有各的局限性。工业机器人因为只在流水线上一个工位干一个职能，因此只需尽量让自己充分发挥力气大、速度快、动作精准的优势就可以了，只需傻瓜式的极少量编程。服务机器人服务的工种五花八门，但需要解决找路、避障等共性问题，因此需要另一种完全不同的程序传感器收集行人信息，然后软件计算路径等。因此，扫地机器人去到新家要重新认路，上菜机器人在餐厅改桌椅排布后也要重新认路，灵活性也不太好。行业头部的波士顿动力的答案是做环境适应性够强的腿式机器人。
一、在全球那么多家做腿式机器人的厂商里，它是极少数的实现了能后空翻、能走冰面沙地还不怕被人踢倒效果的，可见其控制技术的优秀。但是，波士顿动力机器人的商业化之路却非常惨淡：适应多种路况走路不倒的优势，在工业机器人机械干活高效、服务机器人做好细分工作面前没有多大商业价值，且较贵的价格更限制了波士顿动力扩大受众。
这很大程度上归功于FSD强大的把摄像头采集的数据分析成路况局势，并综合多种可能作出最优判断的软件能力。它涉及很多预测视野盲区车辆行驶、判断周边车辆下一步动态以及对自己的影响、穷举各个交通参与者的路线然后找自身行驶最优解等分析性工作。相比人类驾驶员可以依赖常识和经验，让自动驾驶程序实现这个效果是颇为不易的。
二、既然可以靠视觉观察其他交通参与者的行驶轨迹然后算自己的行驶轨迹了，那同理，把脚的这套工作复制到手可得：靠视觉观察炒菜然后自己规划炒菜注意对机器人来说炒菜难在菜式多样性而非菜谱火候、靠视觉观察篮球然后自己规划打篮球赛注意对机器人来说篮球难在配合而非投球或突防等等。综上，短期来说的潜力还没被打开，相对其他局部性专业的廉价机器人来说用腿走路暂时发挥不出场景适应性优势，长期看好在类FSD模式的机器学习下不断适应新场景、丰富新功能。
三、我一直坚信物理和工程不会骗人，相比于之前国内外媒体铺天盖地的宣传，原型机可以说符合技术开发预期，但低于资本市场预期，严重落后于公众预期，目前我认为没有量产的可能，2万美元的售价也因此是个噱头。其实最令我失望的是，在发布会的环节面临诸多人形机器人的落地与前景的问题时，并没有给出一个明确的答案，甚至都没有很自信具体地描述一个场景，而是用的愿景给搪塞过去，看得出来老马对人形机器人真正能用在哪里还没有想清楚，这可能对行业前景是个不小的打击。
整体采用电池组供电，搭配电驱伺服关节的形式，基于无框力矩电机+谐波减速器的旋转关节，基于力矩电机滚珠丝杠的线性关节。旋转关节整体的输出扭矩密度和当前各大人形机器人厂家的关节性能类似，线性关节着重了力输出能力，但极大牺牲了输出速度性能，我觉得这不是一个好的设计方案，限制死了下肢的高动态运动能力。
四、基本上和当前协作机械臂的关节方案高度类似，无框电机谐波减速器高低速双编码器抱闸力矩传感器输出端交叉滚子轴承这套方案我觉得如果是用在固定基的协作机械臂上没有问题，用在浮动基的双足上，是不是会显得太过笨重了，尤其是每个关节都集成抱闸整场发布会看下来并没有看到特斯拉公布原型机的自重数据。
下肢这个方案较上肢关节相比缺少了抱闸，使用了本身就具备自锁能力的行星丝杠将旋转运动转化为线性。我个人不是很喜欢丝杠传动的方案，因为就像上文中提及到，一般丝杠的传动精度高，输出力能力强，但反驱透明度差，响应速度慢，这套驱动方案会极大限制下肢高动态的运动能力。这个没啥用。前段时间小米还发布了一个。工厂一般为了省钱，使用专用的机器人，多是机器臂，不可能买超过一辆车价格的通胀机器人。
寿命更长 负载可以更大 但是精度差点 而且行程有限行星滚柱丝杠与滚珠丝杠的性能对比：负载与硬度：行星滚柱丝杠为受力多线接触,而滚珠丝杠为受力多点接触.接触面的增加,行星滚柱丝杠的承载能力和刚性将大大提高.在...
电动缸的工作原理是以电力作为直接动力源，采用各种类型的电机(如AC伺服电机、步进伺服电机、DC伺服电机）带动不同形式的丝杠(或螺母)旋转，并通过构件间的螺旋运动转化为螺母(或丝杠)的直线运动，再由螺母(或丝杠)带动缸筒或负载做往复直线运动。传统的电动缸一般采用电动机驱动丝杠旋转，并通过构件间的螺旋运动转化为螺母的直线运动。近些年新兴的“螺母反转型”电动缸(如整体式行星滚柱丝杠电动缸)采用相反的驱动方式，即驱动螺母旋转，并通过构件间的螺旋运动转化为丝杠的直线运动。
4.1.运动转换机构
电动缸主要采用螺旋丝杠传动机构将旋转运动转换为直线运动。螺旋丝杠传动主要有螺母螺杆传动、滚珠丝杠传动和行星滚柱丝杠传动等。普通的螺母螺杆机构由于传动摩擦阻力大、传递效率低等缺点而逐渐被淘汰，目前较常用的是滚珠丝杠传动和行星滚柱丝杠传动等。
滚珠丝杠是目前电动缸最常用的传动元件之一，其主要功能是将旋转运动转换成直线运动，或将转矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。由于很多滚珠在滚珠丝杠副的丝杠轴与丝杠螺母之间做滚动运动，所以采用滚珠丝杠的电动缸能得到较高的运动效率。
4.2.减速机构
电动缸的减速机构可选用同步带、行星齿轮减速器和谐波齿轮减速器等。
同步带传动是由一根内周表面设有等间距齿形的环行带及具有相应吻合的轮组成。它综合了带传动、链传动和齿轮传动的优点。同步带传动多用于折返式电动缸上。同步带传动具有传动准确，传动比恒定，传动平稳等优点。部分电动缸在减速装置的选择上采用了行星齿轮减速机构。行星齿轮传动是使一个或一个以上的行星轮的轴线绕中心轮的固定轴线回转的齿轮传动。行星齿轮传动具有体积小、质量轻、承载能力高等优点。谐波齿轮减速器也是电动缸常用的减速装置之一。所谓谐波传动是一种靠中间柔性构件弹性变形来实现运动和动力传动的装置的总称。谐波齿轮传动具有结构简单、体积小、承载能力大，传动比范围大、运动精度高、齿面磨损小而均匀等优点
4.3.控制系统
伺服电动缸的核心部件为伺服电机，电动缸系统利用伺服电机的闭环控制特性，伺服电机驱动器本身也具有位移、速度、转矩等多种控制模式，但为了控制策略的自由性和多样性从而实现位移、速度、加速度曲线品质的优化，利用PC机、运动控制器或PLC、执行和辅助单元建立开放式的控制系统，采用闭环控制进一步提高控制品质。该技术与计算机控制技术相结合，可以实现对伺服电动缸推杆位移、速度、推力、加速度的高精度动态闭环控制，为伺服电动缸控制提供了技术基础。利用现代运动控制技术、数控技术及网络技术实现程序化、网络化、智能化控制。
电动缸主要由伺服电机、电动缸体、传动装置和位置反馈装置等组成。其主要功能是通过PC机或HMI输入控制命令信号给运动控制卡或运动控制器，然后经过设定运动指令、插补算法、路径规划等发送指令给伺服驱动器，伺服驱动器根据指令驱动伺服电机运转，通过减速器、换向齿轮传动或同步带机构带动滚珠丝杠副旋转；丝杠螺母径向限位，在丝杠旋转力的驱动下与推杆一起做往复直线运动，在丝杠端部安装有多圈绝对值编码器作为位置反馈装置，也可以用伺服电机自带编码器作为位置反馈，实时反馈推杆位置。并且实时读取电动缸上编码器反馈值，获得电动缸的实际位置，上传给PC或HMI用于显示监控。具有手动功能、应急装置、锁定功能、极限限位、报警功能。
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